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ABB机器人是为方便用户直接引导/获取机器人位置等信息而设置的先进接口。EGM提供三个特征EGM仓位流，快速任务中机械单元的当前和计划位置被发送到外部系统。，速度可以达到250Hz（*快4ms，一个位置）。EGM位置指引
机器人可以沿着外部设备生成的路径移动（也就是说，外部路径可以直接伪装规划）。机器人可以接收xyzabc笛卡尔坐标或A1-a6关节坐标。*它可以快速达到4毫秒。EGM路径修正，利用外部设备提供的测量值修改/校正机器人路径。速度是48毫秒的倍数。EGM位置流只能用于Udp单播通信。它使机器人控制器能够定期发送机械装置（如机器人，定位器、导轨…）的计划和实际位置数据。信息内容由GoogleProtobuf定义文件EGM详细描述。Proto. 用户可以在IRC5控制器的高优先级网络环境中运行周期性通信信道（Udp），以确保高达250Hz的稳定数据交换。每个操作任务必须配备一个通信通道。
机器人配置
1转到教学设备-控制面板-配置-主题-communication-TransmissionProto校准
2输入新项目，例如UC设备
3类型UdpUC，Remote地址是远程服务器的ip地址。使用EGM Stream时，机器人通常为client。
4如果有多个服务器（设备）需要传输数据，请按以下方式设置端口。
5在robot中创建代码
6EGM传感器Proto列用GoogleProtocol Buffers编码，并将Udp作为传输协议。之所以选择GoogleProtocol Buffers，是因为它具有速度快、语言中立等优点。由于发送的数据是高频发送的实时数据，一旦数据包丢失，重新发送数据是无用的，因此选择Udp作为发送协议。
7GoogleProtocol Buffers或Protobuf可以非常有效地序列化/反序列化数据。Protobuf大约是XML的10到100倍。网上有很多关于Protobuf的信息。
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