以下是包含的（主要）软件包的简要说明：

 

　　abb\u rws\u state\u publisher：提供一个ROS节点，该节点连续轮询abb robot控制器的系统状态，然后这些状态被解析为ROS消息并发布到ROS系统。

 

　　abb\ rws\服务\提供商：提供一个ROS节点，公开ROS服务，用于与abb机器人控制器进行离散交互，如启动/停止快速程序和读取/写入IO信号。

 

　　abb\U egm\U hardware\U interface：此软件包仅推荐给高级用户，为以下各项提供ROS节点：

 

　　运行基于rosèu控制的硬件接口，用于ABB机器人的直接运动控制（通过外部引导运动（EGM）接口）。

 

　　当EGM通信会话结束时自动停止ros\ U控制控制器（用户提供的列表可以指定可以继续运行的控制器）。
 

 

 

　　GitHub的帖子提到，所包含的包还没有产品化，因此学术界是目标受众。这些软件包是按“原样”提供的，预计不会超过有限的支持。这些软件包主要是用ROS-Melodic（在Ubuntu和Windows上）测试的。

 

　　jontjerngren是ABB公司（瑞典）的一名企业研究员，他领导了ROS驱动程序的开发。他建议使用RobotWare StateMachine插件来简化ABB机器人控制器系统的设置。StateMachine插件是可选的，但是如果没有它，驱动程序节点将只能提供与ABB机器人的基本交互。

 

　　Tjerngren说这个存储库中的包需要移植到ROS2。他说，开发包时就考虑到了这一点，而且大多数包应该直接适应ros2api。上面的视频是Tjerngren在2018年ROS工业大会上发表的演讲，名为“ROS和ABB机器人之间的易用包”

 

　　该驱动程序是在欧洲项目ROSIN（ROS工业质量保证机器人软件组件）期间开发的，该项目获得了欧盟Horizon 2020研究和创新计划的资助。

 

　　总部位于加州圣马特奥的机器人安全服务开发商Cobalt Robotics的研发总监迈克尔？弗格森（Michael Ferguson）与我们分享了他的五大必备功能，这些功能将使ros2为黄金时间做好准备。



 

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