机械手电缆更换

　　1）ABB机器人本体电缆是整个ABB机器人电缆束，需要整体更换

　　2）以下基于IRB6640机器人

　　3）移动机器的5轴ABB机器人积分器到90°左右，关闭电源

　　4）如下图所示，打开6轴电机的机盖和5轴附近的侧板。

　　5）松开6ABB机器人焊接轴电机电源线和编码器线
 

　　6）从图标上指出的位置，使用螺旋电缆退出

　　7）松开5轴电缆，将其与6轴电缆ABB机器人焊接一起拉回，并从4轴空心孔中退出

　　8）打开smb外部的盖子并断开所有电缆

　　9）所有电缆均从1轴的空心孔引出（包括ABB机械手底座中的电缆）

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