上述情况是示教装置与机器人主控制器之间没有通信连接，未建立连接的原因包括：

　　1机器人的主机出了故障。

　　2机器人主机的内部CF卡（SD卡）故障。

　　3示教器与主机之间的网线松动等。

　　处理方法：1。检查主机是否正常，主机内SD卡是否正常。

　　2检查示教器与主机网线连接是否正常。

　　机器人报警提示信息10106维护时间提醒是什么意思

　　这是对ABB机器人智能定期维护的警告。

　　如何处理机器人启动时的系统故障状态

　　1重新启动机器人一次。

　　2如果没有，检查示教器中是否有更详细的报警并处理。

　　3重新启动。

　　4如果无法释放，请尝试B启动。

　　5如果没有，请尝试p启动。

　　6如果ABB机器人售后与维修不可用，请尝试ABB机器人线缆I start（这将使机器人返回出厂设置状态，请小心）。

　　多个机器人能否共享机器人备份

　　不可以。例如，机器人a的备份只能用于机器人a，不能用于机器人B或C，因为这会导致系统故障。

　　8机器人备份中可以共享哪些文件

　　如果两个机器人的型号和配置相同。rapid程序和EIO文件可以共享，但必须经过验证才能正常使用。

　　9机器人的机械起源是什么 机械的起源在哪里

　　机器人的六个伺服电机有一个固定的机械原点。机器人机械原点的错误设置会导致机器人操作受限或错误，不能直线行走，严重损坏机器人。

　　如何取消机器人50204的动作监控报警

　　1修改机器人动作监控参数（在控制面板动作监控菜单中）以匹配实际情况。

　　2使用accset命令降低机器人的加速度。

　　3在root选项中减少速度数据中的V。

　　11机器人下次开机时，如何处理“50296，SMB内存数据差异”报警

　　1从ABB主菜单中选择校准。

　　2单击rob_1进入校准屏幕并选择SMB内存。

　　3选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

　　4完成后，单击“关闭”，然后单击“更新”。

　　5选择“交换控制柜或操纵器，使用SMB内存数据更新控制柜”。

　　如何在快速编程中定制机器人轨迹运动速度

　　1在示教装置的主菜单中选择程序数据。

　　2找到数据类型speeddata后，单击新建。

　　3点击初始值，speeddata的含义为：v_TCp表示机器人的线性运行速度，v_Rot表示机器人的转速，v_Leax表示外轴的线性运行速度，v_Reax表示外轴的转速。如果没有外轴，后两个不需要修改。

　　4定制的数据可以在rapid程序中调用。

　　ABB机器人伺服电机维修的6个常见故障

　　1电机错误ABB机器人售后与维修高速旋转时发生计数器溢出故障，ABB机器人线缆如何处理

　　高速旋转时发生电机错误计数器溢出故障。

　　对策一：检查电机电源线、编码器线接线是否正确，电缆是否损坏。

　　输入长指令脉冲时，电机错误计数器溢出。

　　对策二：如果增益设定值过大，可从头开始手动调节增益或使用有源增益调节功能；延长加减速时间；如果负载过大，则需从头开始选择容量较大的电机或降低负载，并安装减速机等传动机构，提高承载能力。

　　运行中发生电机错误计数器溢出故障。

　　对策：提高误差计数器的溢流液位设定值；降低转速；延长加减速时间；过载时，需要选用大容量电机或降低负载，安装减速器等传动机构以提高负载能力。

　　2如果在有脉冲输出的情况下不工作，如何处理

　　监视控制器脉冲输出电流值及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已完成，脉冲输出正常；

　　检查控制器至驱动器的控制电缆、电源电缆、编码器电缆有无接线故障、损坏或接触不良；

　　检查带制动器的伺服电机制动器是否已翻转；

　　监督伺服驱动器面板确认脉冲指令是否输入；

　　运行命令正常；

　　控制形式必须选择方位控制形式；

　　伺服驱动器设置的输入脉冲类型是否与指令脉冲设置的相同；

　　确保正旋转侧驱动停止信号、旋转侧驱动停止信号和错误计数器复位信号未输入，负载断开且空载运行正常，检查机械系统。

　　3如何处理超载无载报告

　　如果伺服运行信号已连接且没有脉冲，则会发生：

　　检查伺服电机电源电缆接线是否接触不良或电缆损坏；如果是带制动器的伺服电机，必须将制动器翻转；速度回路增益是否设置过大；速度回路积分时间常数是否设置过小。

　　如果伺服仅在运行中：

　　检查方位环增益是否设置过大；定位幅度是否设置过小；检查伺服电机轴上是否无堵转，并从头调整机构。

　　4如何处理运行中的异常声音或振动

　　伺服接线：

　　使用标准电力电缆、编码器电缆ABB机器人售后与维修、控制电缆，检查电缆是否损坏；检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近；检查接地端子电位是否有突变，以确保良好的接地。

　　伺服参数：

　　如果伺服增益设定过大，建议手动或主动调整伺服参数；如果速度响应滤波器时间常数的初始值为0，则可以增加设定值；如果电子传动比设定过大，则建议返回出厂设定；如果检测到伺服系统和机械系统的共振，可以调整陷波器的频率和振幅。

　　机械系统：

　　电机轴与设备系统连接的联轴器偏离，安装螺钉未拧紧，滑轮或齿轮啮合不良也会导致负载扭矩的变化。测试空载操作。空载运行正常时，检查机械系统接头部位是否异常；承认载荷惯性、扭矩、转速是否过大，并进行空载运行试验。空载运行正常时，检查机械系统接头部位是否异常，然后降低负荷或更换大容量的驱动器和电机。

　　5ABB机器人伺服电机维修做方位控制定位不准确，如何处理

　　步是确认控制器的实际申报脉冲电流值是否与预期值相同。如果没有，检查并纠正程序；

　　监控伺服驱动器接收到的脉冲命令数是否与控制器所公布的脉冲指令数相同；如果不，检查控制电缆；检查伺服命令脉冲形式的设置是否与控制器的设置相同，如CW/CCW或脉冲+方向；

　　如果伺服增益设定值过大，则应手动或主动调整伺服增益；当伺服电机前后移动时，容易产生累积误差。建议在工艺允许的条件下设置机械原点信号，误差超过允许的刻度前进行原点搜索操作；机械系统本身精度低或传动机构异常（如伺服电机、设备）耦合部分备用系统被抵消。

　　6ABB机器人伺服电机维修做方位控制操作报告超速故障，如何处理

　　伺服运行信号一接通，就会发生攻击：检查伺服电机电源线、编码器电缆接线是否正确，是否损坏。

　　输入脉冲指令后，出现高速：控制器输出的脉冲频率过大，校正程序调整脉冲输出频率；电子档位比设置过大，伺服增益设置过大，可从一开始手动或主动调整伺服增益

　　ABB工业机器人如何进行日常维护

　　ABB机器人线缆“制动检查”正常运行前，检查各轴的电机制动器。检查方法如下：

　　1将每个操纵器的轴运行到其负载较大的位置。

　　2将机器人控制器上的电机模式选择开关转到电机关闭位置。

　　3检查轴是否在其原始位置。如果电机关闭后，机械手仍保持其位置，则表示制动器处于良好状态。

　　减速操作丢失的危险（250mm/s）

　　不要改变传动比或其他运动参数，从计算机或教学设备。这将影响减速（250mm/s）功能。

　　安全使用教学设备时应注意以下几点：

　　当将安装在教学设备上的启用装置按钮按下一半时，系统将变为电机接通模式。当松开或全部按下按钮时，系统将变为电机关闭模式。

　　使用教学设备必须遵循以下原则：

　　1当启用设备按钮在编程或调试中不能失去功能时，当机器人不需要移动时立即释放启用设备按钮。

　　2当程序员进入安全区域时，他必须随时随身携带教学设备，以免其他人移动机器人。

　　要在操纵器的范围内工作，应注意以下几点：

　　1控制器上的模式选择开关必须转到手动位置，以便操作使能设备断开计算机或遥控操作；

　　2模式选择开关在＜250mm/s位置时，高速限制在250mm/s，进入工作区，开关一般设置在此位置。只有熟悉机器人的人才能全速使用；

　　3注意操纵器的旋转轴，小心头发或衣服在其上搅动。另外，注意机械手上的其它选件或其它设备；

　　4检查各轴电机制动器。

　　18接触偏差

　　现象一：手指接触的位置与鼠标箭头不一致。

　　原因：安装驱动器后，执行校准位置时，目标中心没有垂直接触。

　　解决方法：重新校准位置。

　　现象二：部分区域触摸准确ABB机器人售后与维修，部分区域ABB机器人线缆触摸有偏差。

　　原因：声表面波触摸屏周围的声反射条纹区域被大量灰尘或水垢覆盖，影响声信号的传输。

　　解决方法：清洁触摸屏，特别注意清洁触摸屏四边的声音反射条纹，清洁时断开触摸屏控制卡的电源。

　　19示教器触摸无响应

　　现象：触摸屏幕时，鼠标箭头无动作，位置无变化

　　原因：造成这种现象的原因很多，主要有以下几个方面：

　　1表面声触摸屏周围的声反射条上积聚的灰尘或水垢非常严重，使触摸屏无法工作；

　　2触摸屏故障；

　　3触摸屏控制卡故障；

　　4触摸屏信号线故障；

　　5主机串口故障；

　　6示教器操作系统故障；

　　7触摸屏驱动程序安装错误。

　　解决方法：观察触摸屏信号指示灯，正常情况下指示灯有规律闪烁，每秒钟闪烁一次。

　　触摸屏幕时，示教器是黑色的，这是一个复杂的问题。如果设置背光节能，黑屏正常；如果系统控制区第二个字操作不当，黑屏也会变黑。如果排除前两点，请更新到新固件以供查看。

　　

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