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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口品牌机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层
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现场ABB机器人可以使用工具功能，如
ABB机器人售后与维修
2ptmp1:=reltool（phone1,0,0，X:=30，Z:=30）表示在当前刀具坐标系中XYZ被转换为ABB机器人线缆0，在当前刀具坐标系中绕X轴旋转30度，然后绕当前刀具坐标系的Z轴旋转30度。
3使用reltool，如果指定了两个或三个同时旋转ABB机器人售后与维修，则将按以下顺序执行旋转：绕x轴旋转
围绕新的y轴旋转，围绕新的z轴旋转（不同于标准Euler角度ZYXABB机器人线缆）的顺序）
4ABB机器人ABB机器人线缆的点机器人目标类型数据使用四元数表示点位姿。对于姿态数据的原点，可以直接使用进行操作。
5如果采用新姿势，则等效旋转（ZYX阶）与基于坐标系中右电流的TCp原始姿势相关；如果新姿势基于原始姿势向左，则等效于约一个固定坐标系wobj旋转（ZYX阶）
运行上述代码的右乘法ABB机器人售后与维修后，机器人绕前TCp的z轴旋转30°
7通过运行上述代码的左ABB机器人售后与维修次，TCp绕当前工件坐标系的Z轴旋转30度。
ABB机器人
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