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**步、把机器人3、4、5、6轴摇到零位，确认机器人周围没有干涉物品。
第二步、然后，点击程序编辑器，进入如下界面：
第三步、选择调用例行程序，选择LoadIdentify，点击转到，进入如下界面：
第四步、点击开始键，示教器会显示提示信息点击OK确认，选择工具TOOL，点击两次OK确认，显示界面如下：
第五步、选择2号（未知工具负载）点击确定，接着选择+90或是-90，弹出提示窗口选择YES，点击MOVE，点击MOVE后机器人开始动作切记确认机器人旁没有干涉物以免发生碰撞，显示如下界面：
第六步、机器人动作过程中及结束后会弹出下面窗口：
第七步、把机器人打到自动模式，按下启动按钮，点击开始，机器人将自动运行，切记在自动运行时注意机器人有无干涉现象，运行结束后会弹出下面窗口：
点击OK会弹出负载参数对照一下工具上标定的负载重量是否准确，若误差很小则保存参数，若相差很大则需重新标定负载参数。
*后，工具负载在机器人运作时，有很大的作用，所以我们需要正确设定工具负载。需要注意的是，在设定过程中，要明确工具的具体重量，注意机器人管线包是否干涉。而且自动模式下运行速度较快，要确认周边设备及自身的安全。如果做好了这些，那么就能够保证机器人加减速正常，延长机械寿命等