一、ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用： 1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。 2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4.插入指令如下：
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹；

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点；

ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错；

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算；

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹；

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系；

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

二、ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有程序如下：

2.工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1。

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号。

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true；
35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行；

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待

三、在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1.什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。

2.socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

4.socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。

5.创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。

b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。