以下是这三个内容的简要说明：

 

　　（1）背景逻辑的程序类别是程序，不能包含运动组。也就是说，程序属性应如下所示：

 

　　ABB机器人可以在TP程序中使用的指令，数据和操作员是：

 

ABB机器人

 

　　（2）有三种主要的背景逻辑状态。

 

　　焊接机器人停止：程序停止

 

　　ABB机器人焊接机器人焊接ABB机器人集成生产线：在标准模式下运行程序

 

　　焊接机器人的操作（高速）：在优先模式下运行程序

 

　　ABB机器人不能使用运行包含焊接字符的后台逻辑的ABB机器人。将会发生错误。您可以停止程序的后台执行。

 

　　在（3）模式中，有两种ABB机器人集成执行模式：标准模式和优先级模式。

 

　　在任何一种模式下，所有复合操作指令都可以在后台执行。

 

　　如果使用后台逻辑，请记住，您可以与后台逻辑同时运行八个程序。如果焊接机器人在后台运行该程序，则无法在ABB机器人焊接中编辑该程序，也不能将其作为正常任务运行。如果该程序不在后续的ABB机器人工作站上运行，则该程序可以作为正常任务运行。如果在后台运行程序，则无法覆盖和加载具有相同名称的程序。