作为基于PSD（位置敏感设备）和激光虚拟空间线约束的6自由度工业机器人空间姿态和零偏差自校准方法的一部分，ABB机器人IRB120被用作分析PSD传感器根据工业机器人的工作原理和运动，建立了基于PSD的工业机器人未标定伺服定位系统和相应的自适应控制算法，为实现基于工业机器人自标定方法奠定了基础。 PSD和激光虚拟空间线的约束基础。
 

　　主要工作包括：

　　1.分析ABB机器人焊接PSD传感器的原理，根据校准需要选择合适的PSD模型，并建立相应的信号处理电路。

　　2.在对ABB IRB120工业机器人的结构和参数进行分析的基础上，建立了相应的机器人运动学模型。

　　3.在对PSD和激光虚拟空间线约束进行研究的基础上，采用6自由度工业机器人空间位姿和零偏差自校准方法，以实现激光束在PSD中心的自动准确定位。 PSD工业机器人的一种方法，它没有校准伺服定位系统和相应的自适应控制算法。

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