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ABB机器人系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为z轴，符合右手法则。注意:在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到"手动限速模式。
2、设定工具坐标系的作用
1，当ABB机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响ABB机器人的稳定运行。
2，TCP（Tool Center Point）工具座标系是ABB机器人运动的基准。
3，ABB机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，ABB机器人连动时，TCP是必需的。
4，当ABB机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响ABB机器人的稳定运行
2，TCP（Tool Center Point）工具座标系是ABB机器人运动的基准。
3，ABB机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，ABB机器人连动时，TCP是必需的。
4，当ABB机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响ABB机器人的稳定运行
ABB示教器坐标系
3、工具坐标系定义原理
(1）在机器人工作空间内找一个尖锐的的固定点作为参考点。(2）确定工具上的参考点。
(3）手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚F接触。
(4)通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP的位姿数据保存在tooldata程序数据中被程序调用。
4、设定工具坐标系的方法
ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种:"TCP（默认方向) "、"TCP和Z"、"TCP和X,Z”。系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”
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