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上级停止和常规停止功能及保护
常规停止 General Stop在任何操作模式下都有效机制基本一致，是基于常规停止回
自动停止 Auto Stop在自动模式下有效路的扩展，其主要用于连接外部设
上级停止 Superior Stop在任何模式下都有效备，如安全PLC;
紧急停止 Emergency Stop在急停按钮被按下时有效
机器人标准控制柜内部结构
定义实际操作中，有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借助保护装置使作业人员远离这些危险。当特定保护装置（例如光幕)启用时，一旦出现危险，安全保护会以受控方式停止ABB机器人运行。这通过将安全保护装置连接到ABB机器人控制实际上，某些危险无法通过合理或完全的设计来消除。安全保护是在保护装置的帮助下使工人远离这些危险。当激活特定的保护设备（例如光幕）时，安全保护设备将以受控方式停止ABB机器人操作，以防止发生危险。这是通过将安全保护设备连接到ABB机器人控制器的任何安全停止输入来实现的。安全停止在“什么是安全/停止”l24中进行了描述，用于安全保护。
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