用ABB机器人画圆的方法有很多种，其中movec非常简单。我们先介绍一下ABB机器人如何用movec画圆。

 

　　Target_u20，v1000，Z100，mytoo eight wobj；：=作业对象_1；在movec指令中，圆弧需要画两点，一点是圆弧的中心点，另一点是圆弧的终点。假设在ABB机器人中我们要画的圆的半径是50，坐标点在中心。图中四个点的左侧是P1（x0）.Y0.Z 0），P2（X-50.Y0.Z0），P3（x0.Y-50.Z0），P4（X50.         Y0.Z0）。如图所示，在这条弧中，起点在P4的位置，P1和P2分别是弧的中点和终点，只有三个点形成一条弧。在第二个圆弧中，操纵器停留在P2，这是第二个圆弧的起点。Movec通过P3和P4形成第二个弧。
 

 

 

　　

 

　　给定圆的起点和半径，如何用off函数绘制圆，以及如何操作例如：在水平面上画一个圆，以P1为圆的起点，以50mm为半径。

 

　　例如：off（p1100,50,0）表示与P1的X轴偏差为100 mm、Y轴偏差为50 mm、z轴偏差为0的点。

 

　　函数offs（）的坐标方向与机器人的wobj坐标系一致。

 

　　） 在示教器中，添加指令，找到公共下的movec指令，即圆弧运动指令） 输入位置点并单击右侧的函数

 

　　） 单击关闭（）

 

　　） 输入edit并输入值off（p1,50,50,0）

 

　　关闭（P1,50,50,0）

 

　　关闭（p1100,50,0）

 

　　关闭（P1,50，-50,0）


 

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