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工件坐标，通俗地说，就是用直尺测量时，尺上零刻度的位置是测量对象的起点。在工业机器人中，在工作中在对物体进行操作时，还需要像尺子一样的零标度起点，便于编程和坐标偏移。
工件坐标对应于工件，它定义了工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。在对机器人进行编程时，需要在工件坐标系中创建目标和路径。当工件在工位中重新定位时，只需改变工件坐标的位置，所有路径都会立即更新。
例定义工件坐标wobj1并编程桌面工件的运动轨迹后，如果工作台移动，只需更改wobj1的值，桌面工件之前的运动轨迹不需要重新编程
在进行形式化编程之前，需要建立必要的编程环境，在编程环境中预先定义机器人刀具数据和工件坐标系。
刀具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上刀具的TCP、质量、重心等参数数据。编程后执行程序时，刀具中心移动到程序的指定位置。因此，如果刀具和刀具坐标系发生变化，机器人的运动也会发生变化，使得新的TCP能够到达目标。
TCP设置原则如下
1 首先，在机器人工作范围内找到一个非常好的固定点作为参考点
2 确定刀具上的参考点（是刀具中心点）
3 利用机器人手动操作的方法，移动刀具上的参考点，并尝试用四种不同的机器人姿势触摸固定点。为了获得更准确的TCP协议，可以采用六点法进行操作。
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1、 刀具坐标系的建立原则
1刀具数据刀具数据
刀具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上刀具的TCP（刀具中心点）、质量、重心等参数数据。一般来说，不同的机器人应用配备不同的工具。例如，弧焊机器人使用电弧焊作为工具，焊口设置TCP，而运送板材的机器人使用吸盘式夹具作为工具。TCP一般设置在吸盘的中心，TCP可以设置在夹具的产品中心。
ABB机器人在手腕处有一个预定义的刀具坐标系，称为刀具0。自定义刀具坐标数据是根据刀具0的偏置位置获得的位置数据。
2刀具坐标系原点TCP建立原理
（1） 在机器人的工作范围内，找到一个固定点作为参考点，以锐利的固定点为佳；
（2） 确定工具上的参考点作为TCP位置（优选工具工作参考点）；
（3） 采用手动操作的方法，在四种以上不同的机器人姿态下，移动刀具上的参考点，使其尽可能与固定点重合；
（4） 机器人通过三个以上位置点的位置数据计算出刀具坐标系的原点TCP数据，并将TCP数据保存在指定的刀具数据工具中，供以后编程使用。
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