TriggL：在线性运动过程中，在指定位置准确的触发事件（如置位输出信号、激活中断等）。我们可以定义多种类型的触发事件，如TriggIO（触发信号）, TriggEquip（触发装置动作）,TriggInt（触发中断）等。

这里以触发装置动作类型为例，（在准确的位置触发ABB机器人夹具的动作通常采用此种类型的触发事件）：

VAR triggdata GripOpen;

!定义触发数据GripOpen

TriggEquip GripOpen, 10, 0.1 \DOp:=doGripOn, 1;^①

!定义触发事件GripOpen，在距离指定目标点前10mm处，并提前0.1s （用于抵消设备动作延迟时间）触发指定事件：将数字输出信号doGripOn置为1。

TriggL p1, v500, GripOpen, z50, tGripper;

!执行TriggL，调用触发事件GripOpen，即机器人TCP在朝向P1点运动过程中，在距离P1点前10mm处，并且再提起0.1秒则将doGripOn置为1。

例如，为提高节拍时间，在控制吸盘夹具动作过程中，在吸取产品时我们需要提前打开真空，在放置产品时我们需要提前释放真空，为了能够准确的触发吸盘夹具的动作，我们通常采用Trigg指令来对其进行控制。

注：如果在触发距离后面添加可选参

变量\Start，则触发距离的参考点不再是终点，而是起点。

例如：

TriggEquip GripOpen, 10\Start, 0.1 \DOp:=doGripOn, 1;

TriggL p1, v500, GripOpen, z50, tGripper;

则当ABB机器人TCP朝向p1点运动过程中，离开起点后10mm处，并且提前0.1s触发GripOpen事件。

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