只包含数字的字符串：它可以处理不大于4294967295的正整数

　　2I/O数据

　　数字量值：0或1的值用于处理数字I/O信号。在数字I/O信号中，0为低电平0~0.7V，1为高电平4~0V

　　信号DI/do数字输入/输出信号：二进制值输入，输出，如开关on为1，off为0

　　Signalgi/go数字输入/输出信号组：多个ABB机器人售后与维修数字输入或输出一起使用。

　　信号模拟输入：例如，如果温度采样器采集到一个温度值，它将被转换成一个二进制数，pLC可通过变送器识别该二进制数

　　模拟输出信号：数据发送器执行器

　　3运动相关数据

　　目标位置ABB机器人售后与维修数据：定义操纵器和附加轴的位置

　　Robjoint关节数据：定义操纵器的关节位置

　　Speeddate速度数据：定义操纵器和轴的移动速度，包括四个参数：

　　v_TCp是刀具中心点的速度，mm/ABB机器人线缆s；

　　v_Ori为TCp重定位率，单位为（°）/s；

　　v_Leax是线性外轴的速度，单位为mm/s；

　　v_ux是外旋转轴的速度，单位为度/秒

　　Zonedata区域数据：也称为转弯半径，用于定义在移动到下一个ABB机器人售后与维修位置之前，机器人轴如何接近编程位置

　　刀具数据：用于定义刀具的特性，包括刀具中心点（TCp）的位置和方向，以及刀具的载荷

　　Wobjdata工件数据：用于定义工件的位置和状态

　　Loaddata：用于定义ABB机器人线缆机械手安装界面的载荷

　　4数据存储类型

　　ABB机器人数据存储有三种类型

　　常量：数据在定义时被赋予一个值。除非手动修改，否则不能在程序中修改

　　Var变量：当程序执行过程中数据停止时，将保持当前值。但如果程序ABB机器人线缆指针移到主程序，数据将丢失

　　pers变量：无论程序的指针是什么，数据都将保留之后给出的值。在机器人执行的快速程序中，还可以指定变量存储类型。程序执行后，赋值结果将保留，直到重新赋值。

　　5位置类型ABB机器人售后与维修数据

　　ABB Robot中有近100种数据类型。我们已经讨论了位置数据、刀具数据、工件数据等等。今天，我们来谈谈在机器人中的位置数据。在任何机器人中，位置数据都是基本的和重要的。我们需要将TCp的当前位置存储在ABB机器人线缆中。理解这些数据可以使我们的编程事半功倍。

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