1、在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

 

2、更换新电机。

 

3、做新电机的fine calibration

 

4、再执行先前的Mov指令

 

5、用ReadMotor读下该电机数值a

 

6、再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

 

7、把第二次的数值减去**次的数值b-a=c

 

8、把c和calibration offset值相加，即可。

 

abb机器人更换电机一般操作步骤：

 

1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

 

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

 

3、关闭电源，*好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

 

4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）

 

5、更换完好的电机，

 

6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。